“蹴鞠”一詞，最早載于《史記·蘇秦列傳》，蘇秦游說齊宣王時形容臨淄："臨淄甚富而實，其民無不吹竿、鼓瑟、蹋鞠者。“蹋”即“蹴”，踢的意思。“鞠”，球，即古代的足球。漢代的《西京雜記》、《鹽鐵論》、《蹴鞠新書》、《劉向別錄》中都有關于蹴鞠的記載。三國兩晉南北朝時，蹴鞠之習依舊流行未衰。唐代時，蹴鞠仍是一項很普遍的運動，杜甫有詩曰：“十年瞰鞠將雛遠，萬里秋千風俗同”。

《史記》和《戰國策》最早記錄了足球運動的情況。《史記》和《戰國策》記載都表明，在當時的齊國故都臨淄，蹴鞠（為足球）已發展成一種成熟的娛樂方式，而且在民間廣為盛行。

秦統一六國后，蹴鞠運動一度沉寂。西漢建立后，又復興盛。漢朝人把蹴鞠視為“治國習武”之道，不僅在軍隊中廣泛展開，而且在宮廷貴族中普遍流行。雄才大略的漢武帝就很喜歡觀看蹴鞠運動。《漢書》記載，漢武帝在宮中經常舉行以斗雞、蹴鞠比賽為內容的“雞鞠之會”，寵臣董賢的家中還專門養了會踢球的“鞠客”（類似于今天的球星）。可見，在西漢時期，足球活動的社會面更為擴大了。

隨著社會生產力的發展，足球制作技術也有所改進。唐代在制球工藝上有兩大改進：一是把用兩片皮合成的球殼改為用八片尖皮縫成圓形的球殼。球的形狀更圓了。二是把球殼內塞毛發改為放一個動物尿泡，“噓氣閉而吹之”，成為充氣的球，這在世界上也是第一個發明。由于球體輕了，又無激烈的奔跑和爭奪，唐代開始有了女子足球。女子足球的踢法是不用球門的，以踢高、踢出花樣為能事，稱為“白打”。

宋代的足球和唐代的踢法一樣，有用球門的間接比賽和不用球門的“白打”，但書上講的大多都是白打踢法。所謂“腳頭十萬踢，解數百千般”，就是指踢球花樣動作和由幾個花樣組成的成套動作，指用頭、肩、背、胸、膝、腿、腳等一套完整的踢技，使“球終日不墜”。由此看來，宋代的足球，由射門比準已向靈巧和控制球技術方面發展。

到了元朝和明朝，踢球娛樂的社會性已大大縮小，它不再是節日的活動內容，也不再是宴會上的節目，而是和放蕩行為相聯系的娛樂。

到了清代，在史籍上有關足球活動的記載，就寥寥無幾了。滿族人曾將其與滑冰結合起來，出現了“冰上蹴鞠”的運動形式。清代中葉以后，隨著西方現代足球的傳入，中國傳統的蹴鞠活動被現代足球所取代。